力位一体化关节

随着机器人从工厂走向更广阔的应用场景，关节作为机器人的“核心枢纽”，其设计正面临前所未有的挑战。传统“力传感器工业模块堆叠”方案在这条路上已显疲态，尺寸大、走线难、维护麻烦、成本高等问题日益凸显。

而金钢科技基于全球独有的图案式磁编码技术，可识别0.0001度角度的超高精度。将力传感器打散并与编码器深度融合，推出三编码器方案，通过细微角度差精准感知形变，在极紧凑空间内实现了力与位置的同步测量，该技术路径全球独创。

TPB三编码器由四部分组成：

• 内转子：位于关节输出端，直连负载，承担关节绝对位置全闭环
• 中转子：位于减速机输出端，与内圈通过扭力盘作为桥梁，二者之差直接对应到输出端的微小扭转形变
• 外转子：位于电机转子，为换向与速度环提供实时角度反馈
• 定子：同时测量内转子（关节端）与中转子（减速机端）与外转子（电机端）的角度并由一个接口输出

金钢提供标准方案，并由客户基于自身电机尺寸、扭矩设计输出盘，可以极大优化关节空间尺寸，降低零件冗余、节省成本。过程中，金钢可提供设计、仿真方法，以达到最佳使用效果。

该方案中，使用金钢科技TPB系列，三编码器集成位置感知和力感知，能够同时获取精准的位置信息与实时的关节力矩数据，且做到极小尺寸，极大优化关节空间尺寸，降低零件冗余、节省成本。

金钢提供标准方案，并由客户基于自身电机尺寸、扭矩设计输出盘，可以极大优化关节空间尺寸，降低零件冗余、节省成本。过程中，金钢可提供设计、仿真方法，以达到最佳使用效果。

在未来金钢还将加速推动感驱一体智能化，消除模块化的数据孤岛，将感知数据融合，降低对单点能力的强要求，真正实现以感驱一体为脊柱，扩展神经网络、皮肤感知、安全冗余、局部智能，开启感知进化的下一个新纪元。